Í fyrstu gerð línulegu var röð af tréstöngum sett undir röð af sleðaplötum. Nútíma línulegulegur nota sömu virkni, nema að stundum eru kúlur notaðar í stað rúlla. Einfaldasta snúningslegurinn er áshylki, sem er bara hylsi sem er fest á milli hjólsins og ásins. Þessi hönnun var síðar skipt út fyrir veltilegur, sem notaði marga sívalningslaga rúllur í stað upprunalegu hylsisins, og hvert veltiþáttur var eins og sérstakt hjól.
Snemma dæmi um kúlulegu fannst á fornu rómversku skipi sem smíðað var árið 40 f.Kr. í Naimi-vatni á Ítalíu: trékúlulegu var notað til að styðja við snúningsborðplötu. Sagt er að Leonardo da Vinci hafi lýst kúlulegu um 1500. Meðal hinna ýmsu óþroskuðu þátta kúlulegu er mjög mikilvægt atriði að kúlurnar rekast saman og valda aukinni núningi. En þetta er hægt að koma í veg fyrir með því að setja kúlurnar í litlar búr. Á 17. öld lýsti Galileo fyrst kúlulegu sem kallast „búrkúlur“. Í lok 17. aldar hannaði og framleiddi Bretinn C. wallow kúlulegu sem voru settar upp á póstvagna til prufunotkunar, og Bretinn P. Worth fékk einkaleyfi á kúlulegu. Fyrsta hagnýta veltilegulega með búri var fundin upp af úrsmiðnum John Harrison árið 1760 til að framleiða H3 úrið. Í lok 18. aldar gaf þýski HR Hertz út grein um snertispennu kúlulegu. Á grundvelli afreka Hertz, þýski r. Stribeck, Svíþjóð, Palmgren og fleiri hafa framkvæmt fjölda prófana sem hafa stuðlað að þróun hönnunarkenningarinnar og útreikningi á þreytuþoli veltilegna. Í kjölfarið beitti N.P. Petrov frá Rússlandi seigjulögmáli Newtons til að reikna út núning legunnar. Fyrsta einkaleyfið á kúlulaganum fékk Philip Vaughn frá Camson árið 1794.
Árið 1883 lagði Friedrich Fisher fram hugmyndina um að nota viðeigandi framleiðsluvélar til að mala stálkúlur með sömu stærð og nákvæmri hringlaga lögun, sem lagði grunninn að leguiðnaðinum. O. Reynolds gerði stærðfræðilega greiningu á uppgötvun Thors og leiddi út Reynoldsjöfnuna, sem lagði grunninn að kenningunni um vatnsfræðilega smurningu.
Birtingartími: 1. september 2022