Կրող շարժման պատմական սկզբունքը

Գծային շարժման կրողների վաղ շրջանում փայտե ձողերի շարքը տեղադրվում էր սահող թիթեղների շարքի տակ: Ժամանակակից գծային շարժման կրողները օգտագործում են նույն աշխատանքային սկզբունքը, բացառությամբ այն բանի, որ երբեմն գնդիկներ են օգտագործվում գլանների փոխարեն: Ամենապարզ պտտվող կրողը լիսեռի թևքի կրողն է, որը պարզապես թևք է, որը տեղադրված է անիվի և առանցքի միջև: Այս դիզայնը հետագայում փոխարինվեց գլանային կրողներով, որոնք օգտագործում էին բազմաթիվ գլանային գլաններ՝ սկզբնական թևքը փոխարինելու համար, և յուրաքանչյուր գլանային տարր նման էր առանձին անիվի:

Գնդիկավոր կրողի վաղ օրինակը հայտնաբերվել է մ.թ.ա. 40 թվականին Իտալիայի Նաիմի լճում կառուցված հին հռոմեական նավի վրա. փայտե գնդիկավոր կրողն օգտագործվում էր պտտվող սեղանի վերևի մասը պահելու համար: Ասում են, որ Լեոնարդո դա Վինչին նկարագրել է գնդիկավոր կրողը մոտ 1500 թվականին: Գնդիկավոր կրողների անհասունության տարբեր գործոնների շարքում շատ կարևոր կետն այն է, որ գնդիկները կբախվեն՝ առաջացնելով լրացուցիչ շփում: Սակայն դա կարելի է կանխել՝ գնդիկները փոքր վանդակների մեջ դնելով: 17-րդ դարում Գալիլեոն առաջին անգամ նկարագրեց «վանդակավոր գնդի» գնդիկավոր կրողը: 17-րդ դարի վերջին բրիտանացի Ք. Ուոլոուն նախագծեց և արտադրեց գնդիկավոր կրողներ, որոնք տեղադրվեցին փոստային վագոնի վրա՝ փորձնական օգտագործման համար, իսկ բրիտանացի Պ. Ուորթը ստացավ գնդիկավոր կրողի արտոնագիրը: Վանդակավոր առաջին գործնական գլանաձև կրողը հորինել է ժամագործ Ջոն Հարիսոնը 1760 թվականին՝ H3 ժամացույց պատրաստելու համար: 18-րդ դարի վերջին գերմանացի Հ.Ռ. Հերցը հրապարակեց մի հոդված գնդիկավոր կրողների շփման լարվածության մասին: Հերցի նվաճումների հիման վրա Գերմանիայի ռ. Ստրիբեքը և Շվեդիայի Պալմգրենը և ուրիշներ իրականացրել են մեծ թվով փորձարկումներ, որոնք նպաստել են գլանային կրողների նախագծման տեսության և հոգնածության ժամկետի հաշվարկման զարգացմանը: Հետագայում, ռուս Ն.Պ. Պետրովը կիրառեց Նյուտոնի մածուցիկության օրենքը՝ կրողների շփումը հաշվարկելու համար: Գնդաձև խողովակի առաջին արտոնագիրը ստացել է Քեմսոնի Ֆիլիպ Վոնը 1794 թվականին:

1883 թվականին Ֆրիդրիխ Ֆիշերը առաջարկեց համապատասխան արտադրական մեքենաներ օգտագործելու գաղափարը՝ նույն չափի և ճշգրիտ կլորության պողպատե գնդիկներ հղկելու համար, որը հիմք դրեց կրող արդյունաբերությանը: Օ. Ռեյնոլդսը կատարեց Թորի հայտնագործության մաթեմատիկական վերլուծություն և ստացավ Ռեյնոլդսի հավասարումը, որը հիմք դրեց հիդրոդինամիկ յուղման տեսությանը: