Կրող շարժման պատմական սկզբունքը

Գծային շարժման կրիչի վաղ ձևում փայտե ձողերի շարքը տեղադրվում էր սահող թիթեղների մի շարքի տակ:Ժամանակակից գծային շարժման առանցքակալները օգտագործում են նույն աշխատանքային սկզբունքը, բացառությամբ, որ երբեմն գլանափաթեթների փոխարեն օգտագործվում են գնդիկներ:Ամենապարզ պտտվող առանցքակալը լիսեռի թևային առանցքակալն է, որն ընդամենը անիվի և առանցքի միջև ընկած մի թփ է:Հետագայում այս դիզայնը փոխարինվեց պտտվող առանցքակալներով, որոնք օգտագործում էին բազմաթիվ գլանաձև գլանափաթեթներ՝ սկզբնական թփը փոխարինելու համար, և յուրաքանչյուր շարժակազմի տարր նման էր առանձին անիվի:

Գնդիկավոր առանցքակալի վաղ օրինակը հայտնաբերվել է հին հռոմեական նավի վրա, որը կառուցվել է մ.թ.ա. 40-ին Իտալիայի Նաիմի լճում. փայտե գնդիկավոր առանցքակալն օգտագործվել է պտտվող սեղանի վերնաշապիկը պահելու համար:Ասում են, որ Լեոնարդո դա Վինչին նկարագրել է գնդիկավոր առանցքակալը մոտ 1500 թ.: Գնդային առանցքակալների տարբեր անհաս գործոնների շարքում շատ կարևոր կետն այն է, որ գնդակները կբախվեն՝ առաջացնելով լրացուցիչ շփում:Բայց դա կարելի է կանխել՝ գնդերը փոքր վանդակների մեջ դնելով:17-րդ դարում Գալիլեոն առաջին անգամ նկարագրեց «վանդակի գնդակի» գնդիկավոր կրողը։17-րդ դարի վերջում բրիտանական C. wallow-ը նախագծել և արտադրել է գնդիկավոր առանցքակալներ, որոնք տեղադրվել են փոստի մեքենայի վրա փորձնական օգտագործման համար, և բրիտանական P Worth-ը ստացել է գնդիկավոր առանցքակալների արտոնագիրը։Վանդակով առաջին գործնական շարժակազմը հայտնագործել է ժամագործ Ջոն Հարիսոնը 1760 թվականին՝ H3 ժամացույց պատրաստելու համար:18-րդ դարի վերջում գերմանական HR hertz-ը հրապարակեց հոդված գնդիկավոր առանցքակալների շփման լարվածության մասին։Հերցի ձեռքբերումների հիման վրա Գերմանիայի ռ.Stribeck-ը և Sweden's a Palmgren-ը և այլոք իրականացրել են մեծ թվով թեստեր, որոնք նպաստել են նախագծման տեսության զարգացմանը և շարժակազմի առանցքակալների հոգնածության կյանքի հաշվարկին:Հետագայում Ռուսաստանի Ն.Պ. Պետրովը կիրառեց Նյուտոնի մածուցիկության օրենքը՝ առանցքակալների շփումը հաշվարկելու համար:Գնդային ալիքի առաջին արտոնագիրը ստացել է Ֆիլիպ Վոն Քեմսոնը 1794 թվականին:

1883 թվականին Ֆրիդրիխ Ֆիշերն առաջարկեց համապատասխան արտադրական մեքենաներ օգտագործելու գաղափարը՝ նույն չափի և ճշգրիտ կլորությամբ պողպատե գնդիկները մանրացնելու համար, ինչը դրեց կրող արդյունաբերության հիմքը։Օ Ռեյնոլդսը կատարեց Թորի հայտնագործության մաթեմատիկական վերլուծությունը և ստացավ Ռեյնոլդսի հավասարումը, որը դրեց հիդրոդինամիկական քսման տեսության հիմքը։